要成功管理这两个不同的ROS版本，需要注意环境变量的切换，以确保每次只激活一个版本的环境。
1. 安装ROS 1（以noetic为例）
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
2. 安装ROS 2（以humble为例）
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
3. 配置环境
配置ROS 1环境
在.bashrc文件中添加以下行来设置ROS 1的环境：
# Source ROS 1 Noetic setup file
source /opt/ros/noetic/setup.bash
可以通过以下命令激活ROS 1环境：
source ~/.bashrc
配置ROS 2环境
在的.bashrc文件中添加以下行来设置ROS 2的环境：
# Source ROS 2 Humble setup file
source /opt/ros/humble/setup.bash
可以通过以下命令激活ROS 2环境：
source ~/.bashrc
4. 切换环境
由于同时配置ROS 1和ROS 2环境可能会导致冲突，建议在需要使用特定版本时手动激活相应的环境。
使用ROS 1
在使用ROS 1之前，可以运行以下命令来确保环境变量设置正确：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
使用ROS 2
在使用ROS 2之前，可以运行以下命令来确保环境变量设置正确：
source /opt/ros/humble/setup.bash
5. 安装依赖
确保已经安装了构建和运行ROS 1和ROS 2项目所需的依赖项。对于ROS 1项目，通常需要安装catkin和其他相关包，而对于ROS 2项目，通常需要安装ament和colcon。
# ROS 1 dependencies
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
# ROS 2 dependencies
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
通过以上步骤，可以在同一虚拟机中同时安装和管理ROS 1和ROS 2。在使用项目时，根据需要手动切换环境。